PID控制因其结构简单、实现成本低等特点，在实际工程应用中深受欢迎，但支撑这种应用的可靠可信及可解释性理论尚未完整建立，尤其是被控系统具有复杂非线性特性或其他不确定性因素时，启用PID控制面临难以选定合适控制增益的技术难题。如果同时考虑执行器异常驱动(如不对称饱和、死区模块、效率损失等)，这一问题更为突出。因此，如何确定合适的PID增益以确保不确定非线性系统稳定可靠运行值得深入研究。本报告拟探讨PID控制的可靠可解释性，并结合欧拉-拉格朗日系统介绍其普适通用性。
